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Schreibt eure Formeln hier im Board am besten mit Latex!
So gehts:
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[quote="Huggy"]Bei der zweiten Gleichung hätte ich [latex]v_2-v_1[/latex] im Nenner, was aber nur das Vorzeichen von r ändert. Bei der dritten Gleichung habe ich erst mal gestutzt. Offenbar meist du mit [latex]\phi[/latex] hier der Anfangswert des Winkels. Dann passt das, wobei man [latex]\pi /2[/latex] bei anderem Vorzeichen von r addieren statt subtrahieren müsste. Bei der vierten Gleichung ist etwas schief gegangen. Die Kreisgleichung lautet doch [latex]x=x_M+r\cos (\omega t + \varphi_0)[/latex] [latex]y=y_M+r\sin (\omega t + \varphi_0)[/latex] Dabei ist [latex]\varphi_0[/latex] der Anfangswinkel der Achse, der sich (siehe oben) um [latex]\pm \pi /2[/latex] vom Fahrtwinkel unterscheidet. Das ergibt [latex]\dot x = -\omega r \sin (\omega t + \varphi_0)[/latex] [latex]\dot y = \omega r \cos (\omega t + \varphi_0)[/latex] Mit [latex]\omega = \dot\phi =\frac {v}{r}[/latex] ergibt das [latex]\dot x = -v \sin (\frac {v}{r}t+\varphi_0)[/latex] [latex]\dot y = v \cos (\frac {v}{r}t+\varphi_0)[/latex][/quote]
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Temicta
Verfasst am: 13. Aug 2014 23:43
Titel:
Hallo Huggy
Entschuldige, dass ich mich erst so spät melde.
Nochmals besten Dank für deine Hilfestellung!
Da sind mit tatsächlich einige Fehler unterlaufen...
Ich werde mal versuchen damit ein Modell zu simulieren, damit könnte es dann hoffentlich klappen
Lieber Gruss
Temicta
Huggy
Verfasst am: 12. Aug 2014 07:59
Titel:
Bei der zweiten Gleichung hätte ich
im Nenner, was aber nur das Vorzeichen von r ändert. Bei der dritten Gleichung habe ich erst mal gestutzt. Offenbar meist du mit
hier der Anfangswert des Winkels. Dann passt das, wobei man
bei anderem Vorzeichen von r addieren statt subtrahieren müsste.
Bei der vierten Gleichung ist etwas schief gegangen. Die Kreisgleichung lautet doch
Dabei ist
der Anfangswinkel der Achse, der sich (siehe oben) um
vom Fahrtwinkel unterscheidet. Das ergibt
Mit
ergibt das
Temicta
Verfasst am: 11. Aug 2014 15:04
Titel:
Hey Huggy
Danke vielmals für die schnelle Antwort!
Die Räder drehen nur mit bestimmten Geschwindigkeiten. Also einmal linksherum, einmal rechtsherum und einmal geradeaus. In denen drei Phasen zwar konstant, aber eben... nicht nur eine Geschwindigkeit.
Ich habe mal versucht, deinen Ansatz zu verstehen:
Da mein Fahrzeug ja bei konst. Geschwindigkeit eine Kreisbewegung beschreibt, kann man die beiden Geschwindigkeiten in Relation zur Distanz zum Mittelpunkt des Kreises, den das Fahrzeug nimmt, setzen.
Das würde dann auch heissen, dass die Geschwindigkeit
, mit der sich der Mittelpunkt des Fahrzeugs bewegt so zu berechnen ist:
(Was auch mit
möglich wäre...)
Der Radius vom Kreis ist ja durch deine Gleichung schon gegeben:
Der Mittelpunkt ist dann so bestimmbar:
Meine Bewegungsgleichung würde dann so lauten:
und Gleichung drei könnte ich beibehalten?
Danke nochmals für die schnelle Hilfe!
Grüsse
Temicta
Huggy
Verfasst am: 11. Aug 2014 13:53
Titel:
Man könnte mit den Rollgeschwindigkeiten
und
der beiden Räder anfangen. Sind diese konstant, bewegt sich das Fahrzeug auf einem Kreis, dessen Radius bis zur Achsmitte r sei. Deshalb nenne ich den Achsabstand 2d.
Wenn sich die Räder in gleicher Richtung drehen und
ist, ergibt die Rollbedingung
Daraus lässt sich r berechnen und dann der Mittelpunkt des Kreises bestimmen. Die Bewegungsgleichung ist danach kein Problem mehr. Wenn sich die Räder in entgegengesetzte Richtung drehen, geht es ähnlich. Der Kreismittelpunkt liegt dann zwischen den beiden Rädern.
Schwieriger wird es, wenn die Rollgeschwindigkeiten zeitabhängig sind, weil dann der akuelle Kreismittelpunkt und der aktuelle Kreisradius zeitabhängig werden.
Temicta
Verfasst am: 11. Aug 2014 10:20
Titel: Bewegungsgleichung Einachsfahrzeug
Hallo zusammen
Ich habe ein Problem mit den Bewegungsgleichungen eines Einachsfahrzeuges.
Das Einachsfahrzeug besteht im Wesentlichen aus einer Achse, an der zwei mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehbare Räder befestigt sind. Der Schwerpunkt wird in der Mitte der Achse angenommen. (Siehe Anhang)
Die Position wird mittels der X-/Y-Koordinaten sowie dem Winkel Phi beschrieben. Phi ist 0°, wenn sich das Fahrzeug parallel zu der X-Achse vom Nullpunkt wegbewegt.
Ich habe mir bisher folgende Gedanken gemacht:
(r= Radabstand)
Das Problem, das ich habe ist, dass das nicht ganz stimmen kann. Denn würde ich jetzt nur ein Rad drehen lassen, so würde sich nur der Winkel Phi ändern, das Fahrzeug würde sich dabei aber nicht bewegen, was ja falsch ist. Es müsste doch dann einen Kreis fahren.
Hat mir jemand einen Tipp, wie und wo ich meine Gleichungen am besten anpassen sollte?
Ich nehme an, das Problem liegt bei der Minimalfunktion von v, sehe aber irgendwie den Wald vor lauter Bäumen nicht
Besten Dank im Voraus.
Grüsse
Temicta