 Verfasst am: 16. Aug 2012 15:13 Titel: nocheinmal vereinfacht: |
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| ich bin ChriPs ...i-etwas ging mit der Registrierung schief.
Also gegeben ist die Start-und Sollgeschwindigkeit. Ein Höhenprofil als Vektor. Also zum Beispiel mit s für den weg und h für die Höhe: s=[0 12 20 15] und h=[0 0.5 0.3 0.7] dazwischen wird linear interpoliert. Nun würde ich gerne die Geschwindigkeit zu jedem Zeitpunkt ermittlen können. Diese ist ja vom Punkt (0/0) bis (12/0.5) konstant aber ändert sich ja danach. |
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| Verfasst am: 16. Aug 2012 13:52 Titel: Tempomat 1D |
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| Meine Frage: Hallo zusammen, Ich möchte gerne ein Programm mit Matlab schreiben. Meine Frage zielt allerdings nicht auf den Umgang mit Matlab sodass für die Lösung auch kein Verständnis im Umgang mit Matlab nötig ist. Das Programm: Der Benutzer übergibt dem Programm ein eindimensionales Höhenprofil in Form von zwei Vektoren. Der eine enthält die x-Koordinaten, der andere die Höhe in Metern; dazwischen wird linear interpoliert.Die Werte sind alle positiv. Darüber hinaus gibt der Benutzer noch eine Sollgeschwindigkeit und eine Startgeschwindigkeit an. Entsprechend der Parameter, die unten gegeben sind, soll nun ein Fahrzeug inklusive seinem Beschleunigungsverhalten simuliert werden. Dieses Fahrzeug soll mittels eines PIDReglers auf die Sollgeschwindigkeit gebracht und dort gehalten werden.Wir gehen davon aus, dass das Fahrzeug immer die Simulation mit einer Geschwindigkeit größer Null beginnt und vernachlässigen die Möglichkeit eines Stillstandes. Also der PID-Regler bringt das Fahrzeug auf die Sollgeschw. und hält es dort. Mein Problem ist dass der Regler ja die aktuelle Geschw. wissen muss um zu regeln. Die ändert sich ja je nach Steigung. Und genau da liegt mein Problem. Ich brauch die Geschw. über die Zeit. Habe aber nur die Strecke gegeben. Wie stell ich denn die Funktion dann auf? Meine Ideen: Ich bin echt ratlos wie ich dass nun machen soll. Ableiten kann ich ja auch nichts doer? |
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