 Verfasst am: 21. Aug 2013 13:05 Titel: Kraft/Momententransformation |
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| Hallo,
wie transformiere ich den gemessene Kräfte auf einen Bezugspunkt? Es geht hierbei um folgendes Szenario:  http://www.physikerboard.de/files/krafttrans_161.png
Das Bild beschreibt einen Pendel mit 2 Freiheitsgraden (Rotationsgelenke die um die X-Achse rotiieren können). Am letzten Gelenk (Wrist) sitzt mein Kraft-Momentensensor. Ich benötige jedoch die Kontaktkräfte am Endeffektor (an der Wand). Wie transformiere ich die gemessene Kräfte/Drehmomente, die mir im Koordinatensystem Wrist gegeben werden zu resultiernden Kräfte/Drehmoment am Kontaktpunkt im Endeffektorkoordinatensystem (Wand). Darf ich die Kräfte vom Wrist-Frame ins Wand-Frame rotieren? Angenommen, ich habe eine Rotationsmatrix wand_R_wrist, die Vektoren, die im Wrist-Frame beschrieben sind ins Wand-Frame rotieren kann. Gilt dann Wie schaut es bei den Drehmomenten aus? Generell gilt doch für Drehmoment: oder? Aber für das Kreuprodukt gibt des doch keine "inverse Lösung"? Oder wie erhalte ich aus der Sensorkraft die wirkliche Kontaktkraft? |
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