Kraft/Momententransformation

hilfebraucher · Anmeldungsdatum: 11.09.2008 Beiträge: 4

Hallo,

wie transformiere ich den gemessene Kräfte auf einen Bezugspunkt?
Es geht hierbei um folgendes Szenario:

http://www.physikerboard.de/files/krafttrans_161.png

Das Bild beschreibt einen Pendel mit 2 Freiheitsgraden (Rotationsgelenke die um die X-Achse rotiieren können). Am letzten Gelenk (Wrist) sitzt mein Kraft-Momentensensor.
Ich benötige jedoch die Kontaktkräfte am Endeffektor (an der Wand). Wie transformiere ich die gemessene Kräfte/Drehmomente, die mir im Koordinatensystem Wrist gegeben werden zu resultiernden Kräfte/Drehmoment am Kontaktpunkt im Endeffektorkoordinatensystem (Wand).

Darf ich die Kräfte vom Wrist-Frame ins Wand-Frame rotieren?
Angenommen, ich habe eine Rotationsmatrix wand_R_wrist, die Vektoren, die im Wrist-Frame beschrieben sind ins Wand-Frame rotieren kann. Gilt dann

Wie schaut es bei den Drehmomenten aus?

Generell gilt doch für Drehmoment:

oder? Aber für das Kreuprodukt gibt des doch keine "inverse Lösung"? Oder wie erhalte ich aus der Sensorkraft die wirkliche Kontaktkraft?