Lenken während Fahrt

tifischer · Anmeldungsdatum: 13.12.2015 Beiträge: 1

Meine Frage:
Hallo Zusammen,
wir sollen mit Lego Mindstorms und Java einen seitlichen Einparkvorgang programmieren welcher flüssig ablaufen soll, d.h. das Lenken soll nicht stattfinden wenn der Roboter steht, sondern während der Fahrt des Roboters.
Meine Frage ist nun,wie berechne ich den zurückgelegten Weg wenn ich gleichzeitig während dem Fahren Lenke? Gibt es dazu eine Formel?

Der Roboter soll solange Lenken und gleichzeitig rückwärts fahren, bis er eine 45° Stellung erreicht hat. Mich interessiert hierbei wie weit der Roboter dabei, parallel zur Ausgangsstellung betrachtet, zurückgefahren ist

Meine Ideen:
Über den Spurkreis und den Einschlagwinkel kann man leicht die zurückgelegte Strecke berechnen wenn das Lenken und Fahren separat ablaufen. Aber ich weiß nicht ob das weiterhilft.